Geht nur über Relays, die sollten dann auch 24V DC tauglich sein. Schau mal im Schema, das ist zwar mit 230V, aber das Prinzip sollte klar sein.

Im übrigen, wenn der 2.5er mit Gleichspannung (24V) betrieben wird, schalten die beiden Relais die Ausgänge O1 und O2 gegen Masse. Die Zusätzlichen Relais müssen dann an + angeschlossen werden und an O1 oder O2 geklemmt werden. Diode nicht vergessen!
Wenn mit Gleichspannung gearbeitet wird und Potentialfreie Kontakte benötigt werden kann auch ein Shelly UNI verwendet werde, der kann allerdings nur max 36V und 60mA schalten.